OASIS：面向动态环境中开放词汇检索与导航的在线锚点中心场景推理系统

论文提出 OASIS（在线锚点中心场景推理系统），用稀疏锚点节点表示室内环境，每个节点融合语义描述、视觉特征与几何状态，支持在线建图、开放词汇检索与导航。系统复用导航中采集的瞬时观测，在场景变化后重新定位被移动的物体，并以紧凑记忆支持按需证据提取与分层检索。在仿真与真实环境的标准检索基准及静态、动态导航任务中完成验证。

PhysibleMDM：通过噪声优化在推理时对运动扩散模型施加物理可行性约束

PhysibleMDM 在推理阶段优化扩散噪声，无需重新训练运动扩散模型，即可提升生成运动的物理可行性。其约束由运动学检查（地面穿透、滑移、自碰撞）与基于锥规划逆动力学的动力学测试组成，并用 Sep-CMA-ES 求解黑盒优化问题，再以自回归方式串联片段生成长序列。在 SMPL 人形模型的 100 种运动风格上，平均地面穿透、自碰撞穿透与地面滑移分别降低 75%、92%、74%；在自定义双足机器人的 11 个序列上，每序列平均加速度重建误差中位数降低 89.5%，平均逆动力学残差中位数降低 79.5%。

Know When to Escalate：面向云-端具身智能体的评论家引导自适应执行

论文提出 CARE 框架，用轻量评论家模型监测本地执行器的执行可靠性，在不可靠时把控制权升级给更强的云端模型，并在升级后保持控制直至智能体恢复，避免逐步切换；共享交接记忆跨执行器维护执行上下文与任务级进度，使模型介入时无需从头开始。在多个具身基准上，CARE 的任务成功率比最强协作基线高 6.3-18.3 个百分点，接近或超过纯云端方案，同时将动作间隔中位延迟降低 28.8-82.6%。

面向人形机器人移动操作的时空偏好运动重定向

论文提出时空重定向（STR）方法，利用视觉语言模型选择相关运动信号与身体部位，并据此识别关键帧，为关键帧分配更多求解器迭代、为选定部位赋予更高交互权重，以替代统一的逐帧迭代预算。同时引入力学感知接触锚定（MCA），用近似物体力旋量模型细化物体表面接触位置。在此基础上开发时空强化学习（STRL），结合自适应关键阶段采样与基于目标接近度和接触力的奖励。在Unitree G1仿真和Unitree R1真机实验中，STR以更低计算成本提升了几何接触覆盖率与连续性，并改善了下游物体交互任务的完成度。

通过CT孔内机械臂实现自主穿刺的集成呼吸传感与门控控制

该研究提出一套集成传感与控制系统，可在CT孔内完成呼吸门控自主进针，无需手动置针或患者屏气。实验验证了系统跟踪与预测患者呼吸周期、执行自主呼吸门控进针以及检测呼吸周期异常的能力。研究目标是缩短CT引导肺活检的手术时间、减轻患者不适并降低辐射暴露。

Alpha：面向LLM驱动具身操作的系统性故障注入与鲁棒性评估

研究提出Alpha框架，在仿真中对LLM驱动机器人操作按感知（传感器延迟）、驱动（抓取滑移）、运动学（不可达目标）、规划（规划器输出损坏）四类注入校准故障。在150回合配对矩阵中，Llama-3智能体成功率44.0%（33/75），确定性脚本Oracle为64.0%（48/75），McNemar p=3.01×10^-4；剔除规划器输出损坏后两者均为55.0%（33/60），不一致对数为零（p=1.00）。作者据此认为性能差距全部来自提示词到JSON的序列化与验证接口，而非认知推理缺陷，并审计了169次历史试点。

基于触觉的机器人操作：从力学驱动到数据驱动的视角

该论文综述基于触觉的机器人操作研究，将其划分为力学驱动与数据驱动两条互补路径：前者通过接触力学和任务特定推理显式解读触觉信号，形成与操作相关的状态表征并影响机器人动作；后者直接从数据学习触觉表征与操作策略，涵盖模仿学习、强化学习、视觉-语言-动作模型和预测模型。文章先介绍触觉传感基础，再分别回顾两条路径的进展，最后讨论面向可扩展、可泛化、稳健的触觉使能机器人系统的开放挑战与未来机遇。

面向世界动作模型的自蒸馏未来视频表征

论文提出 FRED 框架，通过自蒸馏让世界动作模型（WAM）在单步去噪中从噪声预测未来视频表征，并以真实未来观测提取的表征为目标，同时以历史观测作为时间上下文条件。在多种真实世界操作场景中，FRED 持续优于同类 WAM，在零样本环境泛化的长时程与域外任务上提升明显；在仅有人类视频演示、无机器人训练数据的任务上成功率达 50.0%，最佳对比方法为 19.4%。

MPBRS：基于多势函数的奖励塑形，用于人形机器人运动中的统一奖励配置

论文研究用于人形机器人运动的 Multi-PBRS（多势函数奖励塑形），并提出统一奖励配置，在九台人形机器人上使用相同奖励结构与权重进行验证，仅需关节/连杆映射和默认姿态等机器人特定元数据，无需逐台重新设计奖励。实验称相比标准塑形，MPBRS 在不同机器人间缩放行为更一致、调优敏感性更低，且不改变最优策略。

【投融资】超1亿元融资砸向四川具身科技！要把「情绪价值」卖进千家万户

四川具身人形机器人科技有限公司（EIR）完成超1亿元Pre-A轮融资，本轮融资与四川省人形机器人中试熟化项目支持相协同，形成省、市、县三级国资联动支持格局。资金主要用于人形机器人「爱湫」的迭代研发、万台级生产基地建设及销售体系搭建，公司新一轮融资已同步启动。「爱湫」售价9.8万元起，采用3D超短焦投影面部方案，公司提出Emotion Native理念，并自研EIR HARNESS架构统一编排感知、交互、记忆、导航与运动能力。其爱湫情感交互机器人、天巡四足机器人、天行者人形机器人三条产品线均已进入批量交付阶段。

【产业观察】首批人形机器人国标来了！机器人如何“动得稳干得好”？

市场监管总局批准发布首批六项人形机器人领域国家标准，将于明年4月1日正式实施。六项标准包括5项技术要求系列标准和《人形机器人仿真测试平台技术规范》，技术要求系列规范人形机器人本体构成、系统架构及环境感知、智能决策等关键功能与性能指标，仿真测试平台规范确立统一平台架构与测试方法。全国机器人标准化技术委员会秘书长李金村称，6项标准遵循从认知到行动再到验证的技术闭环逻辑，目标是建立覆盖设计研发、生产制造、测试评价和实际应用的标准体系。

【国内动态】苏州新增一家机器人工厂

舍弗勒具身智能机器人太仓数智工厂10月20日正式开业，总占地面积约7500平方米，集智能装配产线、场景化训练及数据采集中心、数字孪生平台及算力中心于一体，为下一代人形机器人生产包括执行器在内的关节模组零部件，实现「机器人造机器人部件」闭环制造。该工厂采取开放合作模式，机器人客户与合作伙伴可在工业场景下训练测试物理AI系统。今年2月《太仓市与舍弗勒（中国）有限公司关于舍弗勒人形机器人数智工厂的协议》被列入德国总理默茨访华成果清单；舍弗勒具身智能（太仓）有限公司于2026年年初成立。

小鹏 IRON 人形机器人能力升级：每 0.2 秒重新推理一次，可预测 6 秒内动作变化

小鹏汽车10月22日宣布，第二代VLA大模型升级后获得更强的时序理解与未来行为预测能力，并已端侧落地到人形机器人IRON上。IRON在握手、碰拳、击掌等互动中可应对临时变招，每0.2秒根据眼前画面重新推理一次，预测6秒内的动作变化，形成感知与动作的实时闭环。IRON于2025年11月5日科技日发布，搭载3颗图灵AI芯片与VLT+VLA+VLM能力组合；按计划2026年底量产、2027年上半年交付，率先落地门店、商场等商业场景。

OpenAI 将研发人形机器人，奥尔特曼称核心是打造“大脑”

奥尔特曼在《Sources》播客中确认OpenAI将亲自制造人形机器人，理由是“世界为人类设计”，门、键盘、工具都按人体形态打造。他表示外观细节远不如驱动机器人运转的“大脑”重要，预计2027年拿出亮眼的演示样机，但机器人走上街头还需数年。OpenAI招聘页面挂有27个机器人岗位，涵盖运动控制、状态估计、执行器控制、整机行为开发及实体AI训练基础设施，并自研集成电机、传动、传感与热管理的机电一体化执行器，另设制造与供应链岗位。短期目标为协助技术工人建设基础设施的通用机器人，长期为个人机器人；公司未公布售价、订阅模式、上市日期及机器人隐私规范。

探访来福谐波工博会展位：关节模组下水，规格表补全

第26届中国国际工业博览会于10月12日至16日在国家会展中心（上海）举行，来福谐波在8.1H馆B010展位展出关节模组，现场将两只IP67关节模组浸水持续转动，以演示动密封能力。关节模组外径覆盖40至190毫米（约对应8号至45号机型），自研谐波减速器速比30:1至160:1，重复定位精度20角秒，工作寿命15000小时，支持500微秒级实时通信。产品分48V直流内置伺服驱动器与220V交流大中空两条供电线，同一驱动板刷不同固件可在EtherCAT与CAN FD间切换；谐波减速器谱系两端为外径13毫米、重7.86克的03型微型产品与240毫米规格。

卓誉科技十万台关节订单背后：国产核心零部件，撑起机器人规模化落地

卓誉科技获得国家级客户批量采购订单，涉及十万台行星关节模组，订单总金额超亿元。该批行星关节模组满足ASIL-B功能安全认证，遵循ISO 26262体系，PMHF≤77.33；公司已取得IATF 16949车规质量管理体系认证，产品交付良率超95%。新一代模组额定工况最低平衡温度61.42℃，电机综合效率92%、驱动器效率超95%、行星减速器单级效率97%；采用新型7系铝合金使材料密度降低8%，转矩密度提升20%以上，峰值达117N·m/kg；全系设计寿命3000小时，并规划2027年关节模组年产能达百万台。

机器怎么真正“看懂”世界？这场大会把答案写在江苏

10月20日，2026物理AI与世界模型大会在南京启幕，由江苏省数据集团、南京大数据集团、中国人工智能学会共同主办。戴琼海、谭铁牛、姚期智、杨立昆、沈向洋、于海斌等出席或视频发言，议题覆盖物理AI、世界模型与具身智能。会上成立国家数据标注先行先试苏皖城市联盟（长三角数据标注联合创新中心），南京、无锡、苏州等十城联动；江苏发布物理AI与世界模型高质量数据集行动计划、九项典型创新成果及2026年50个典型应用场景。全国信标委批复设立具身智能标准工作组，《人工智能世界模型》国家标准预研启动；全国首个物理AI与世界模型投资基金签约，总规模50亿元。

特斯拉开始生产Optimus人形机器人，马斯克称达周产2万台仍需约一年甚至更久

特斯拉2026年第三季度财报显示，已在弗里蒙特工厂一条大批量产产线上启动Optimus人形机器人生产，下线机器人为首批达到量产标准的擎天柱。马斯克在财报电话会上称，该产线需约一年甚至更久才能达到每周2万台年化产能，约一万项细节待调试；特斯拉用46天拆除原Model S/X产线腾出场地，得州第二座擎天柱工厂在建。马斯克还称计划明年4月完成AI5芯片集成，预计2027年底解决设计、可靠性与寿命问题后对外供应，早期用于工业高危重复作业。