通过CT孔内机械臂实现自主穿刺的集成呼吸传感与门控控制
该研究提出一套集成传感与控制系统，可在CT孔内完成呼吸门控自主进针，无需手动置针或患者屏气。实验验证了系统跟踪与预测患者呼吸周期、执行自主呼吸门控进针以及检测呼吸周期异常的能力。研究目标是缩短CT引导肺活检的手术时间、减轻患者不适并降低辐射暴露。
发布于 10-23 23:01来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Integrated Respiratory Sensing and Gated Control for Autonomous Needle Insertion Via CT Bore Robotic Arm》查看原链
目前，CT引导下的肺活检是一项高度依赖人工的操作，需要患者屏气、反复手动进针，并多次进行CT确认扫描，才能准确对准肿瘤。 在CT孔内实现该流程的自动化——不依赖手动置针或患者屏气——有望缩短手术时间、减轻患者不适并降低辐射暴露。 本工作提出了一套集成传感与控制系统，能够在CT孔内完成门控进针。
实验表明，该系统能够跟踪并预测患者的呼吸周期、执行自主呼吸门控进针，并检测呼吸周期异常。