OASIS：面向动态环境中开放词汇检索与导航的在线锚点中心场景推理系统
论文提出 OASIS（在线锚点中心场景推理系统），用稀疏锚点节点表示室内环境，每个节点融合语义描述、视觉特征与几何状态，支持在线建图、开放词汇检索与导航。系统复用导航中采集的瞬时观测，在场景变化后重新定位被移动的物体，并以紧凑记忆支持按需证据提取与分层检索。在仿真与真实环境的标准检索基准及静态、动态导航任务中完成验证。
发布于 10-23 23:01来源：arXiv cs.RO
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arXiv:2610.30589v1 公告类型：新论文 摘要：在动态真实环境中实现可靠的机器人建图，对具身智能与长期自主性至关重要。 然而现有方法往往存在权衡：轻量级在线建图效率高但语义上下文有限，稠密建图语义更丰富但计算成本更高且更易受干扰物影响；它们也难以在场景变化后对物体重新定位。
为此，我们提出在线锚点中心场景推理系统（OASIS），一个面向动态环境中在线建图、复杂开放词汇检索与导航的统一系统。 受室内场景围绕稳定语义锚点组织的观察启发，OASIS 用一组稀疏锚点节点表示环境，每个节点维护统一的多模态表示，融合语义描述、视觉特征与几何状态，用于推理、验证与导航。
其紧凑的锚点中心记忆支持按需证据提取与分层检索，在减少冗余存储的同时提升检索可靠性。 为应对场景动态，OASIS 进一步复用导航过程中采集的瞬时观测来重新定位被移动的物体。 在仿真与真实环境中的实验（包括标准检索基准以及静态和动态设置下的导航任务）表明，该系统能够执行复杂开放词汇检索与导航，并能在场景变化后重新定位被移动的物体。