LocoPilot 在12自由度 Unitree Go2 四足机器人上实现单操作员双边遥操作与数据采集，该机器人搭载6自由度 AgileX Piper L 机械臂、RealSense D435 腕部相机与 D405 头部相机；第二台 Piper L 作为主端，配合两个手持控制器同时控制基座、机体姿态、机械臂与夹爪。从端交互力在无专用力/力矩传感器条件下估计，经无源性约束力觉通道反馈给操作员；ROS 2 流水线记录同步多模态观测与遥操作、部署共用的11维动作。作者在多个移动操作任务上评估接口，并在抓取放置示范上微调 MolmoAct2 后部署到实体机器人，无需动作重定向或额外逆运动学。
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提出EchoNav框架，从短RGB序列预测证据鸟瞰图（BEV）表示，结合时序聚合与占据补全，解码器适配冻结的VGGT-Omega特征，用逐单元权重和可学习的不更新选项组合历史残差提议；BEV预测器在最新自车坐标系生成局部地图，无需深度、相机位姿输入或显式几何变换。模型在仿真RGB序列及完整/可见性掩码占据标注上训练。仿真顺序双目标导航成功率89.6%，比最强基线高32.5个百分点；20个场景60次轮式机器人试验成功率73.3%，基线33.3%，另有四足与人形机器人演示。
研究团队用搭载机械臂的波士顿动力Spot四足机器人搭建自主砌砖概念验证系统，在供料区与装配区之间依靠AprilTag定位和autowalk导航运行，砖块位姿由CAD软件指定后直接导出执行。对14块木砖组成的弧形四层墙重复组装10次，平均平移误差低于10 mm、平均偏航误差低于1.5度，全部运行的整体RMSE为平移27.72 mm、旋转2.06度；系统还在两区域间有楼梯的户外环境完成测试，工作流模块化可扩展至不同墙体几何。
论文提出一种四足空中腿足机器人，针对载荷分布、驱动方式及腿足与飞行需求冲突的问题给出设计与运行方案。方法上离线分别搜索行走与飞行两个领域专用的控制收缩度量（CCM），再用在线基于能量的控制李雅普诺夫函数二次规划（CLF QP）统一，实现跨域最优控制分配，并给出仿真结果。实验验证了硬件机械可行性与推力辅助小跑（thruster-assisted trotting）范式，实验稳定性支持将该框架用于多模态作业。