LocoPilot：面向移动操作策略学习的单操作员双边遥操作
LocoPilot 在12自由度 Unitree Go2 四足机器人上实现单操作员双边遥操作与数据采集，该机器人搭载6自由度 AgileX Piper L 机械臂、RealSense D435 腕部相机与 D405 头部相机；第二台 Piper L 作为主端，配合两个手持控制器同时控制基座、机体姿态、机械臂与夹爪。从端交互力在无专用力/力矩传感器条件下估计，经无源性约束力觉通道反馈给操作员；ROS 2 流水线记录同步多模态观测与遥操作、部署共用的11维动作。作者在多个移动操作任务上评估接口，并在抓取放置示范上微调 MolmoAct2 后部署到实体机器人，无需动作重定向或额外逆运动学。
发布于 10-22 10:55来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《LocoPilot: Single-Operator Bilateral Teleoperation for Loco-Manipulation Policy Learning》查看原链
学习移动操作（loco-manipulation）策略需要能够捕捉目标本体上基座与机械臂协同运动的示范数据。 无机器人接口允许脱离目标机器人采集示范，灵活性更高，但无法直接获取平台特定指令、本体感知与机体搭载观测。 在机器人本体上遥操作可直接采集这些信号，但需要能同时控制完整系统的接口。
本文提出 LocoPilot，一个单操作员双边遥操作与数据采集框架，部署于12自由度 Unitree Go2 四足机器人，搭载6自由度 AgileX Piper L 机械臂、Intel RealSense D435 腕部相机与 Intel RealSense D405 头部相机。
第二台6自由度 Piper L 机械臂作为主端，配合两个手持控制器，可同时控制基座、机体姿态、机械臂与夹爪。 从端机械臂的交互力在无专用力/力矩传感器的情况下被估计，并通过受无源性约束的力觉通道呈现给操作员。 ROS 2 流水线记录同步的多模态观测，以及遥操作与策略部署共用的统一11维动作。
与已有工作相比，LocoPilot 独特地统一了机器人闭环的足式数据采集、无需动捕设备的力反馈，以及部署阶段相同的动作接口。 我们在多个移动操作任务上评估该接口，并通过在抓取放置示范上微调 MolmoAct2 并在实体机器人上部署（无需动作重定向或额外逆运动学）验证了完整的采集到部署流水线。
代码见：https://github.com/iit-DLSLab/LocoPilot