基于波士顿动力Spot的自主砌砖研究
研究团队用搭载机械臂的波士顿动力Spot四足机器人搭建自主砌砖概念验证系统，在供料区与装配区之间依靠AprilTag定位和autowalk导航运行，砖块位姿由CAD软件指定后直接导出执行。对14块木砖组成的弧形四层墙重复组装10次，平均平移误差低于10 mm、平均偏航误差低于1.5度，全部运行的整体RMSE为平移27.72 mm、旋转2.06度；系统还在两区域间有楼梯的户外环境完成测试，工作流模块化可扩展至不同墙体几何。
发布于 10-22 10:54来源：arXiv cs.RO
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arXiv:2610.27472v1 公告类型：新 摘要：移动腿式机器人为现场施工提供了独特优势，包括穿越非结构化地形、攀爬楼梯以及在空间分离的作业区之间独立作业的能力。 本文提出了一种使用配备机械臂的波士顿动力Spot四足机器人进行自主堆砖的概念验证系统。
该系统在供应区和装配区之间运行，使用AprilTag基准标记进行定位，并通过autowalk任务进行导航。 目标砖块的位置和方向在CAD软件中指定，并直接导出供机器人执行。 我们通过十次重复组装一面由14块木砖构成的弧形四层墙来评估放置精度。
结果显示，平均平移误差低于10毫米，平均偏航误差低于1.5度，所有运行的整体RMSE为27.72毫米（平移）和2.06度（旋转）。 该系统还在两个区域之间有楼梯的户外环境中进行了测试。 工作流程是模块化的，易于扩展到不同的墙体几何形状。