香港大学提出EgoWild2Dex，用538.9小时未经脚本编排的野外人类第一人称视频训练双手灵巧操作策略，每个下游任务仅需不足1小时真实机器人数据。方法包含轻量可微几何变换模块GeoFormer（无需精确标定与3D重投影，比传统Project+Inpaint流程快21.9倍）和动作重定向加逆运动学，将人类第一人称、手套演示与真机演示映射到统一机器人动作空间，训练分开放集预训练、任务适配、真机精调三阶段。真机上三个长程双手任务平均成功率96.7%，可应对外界干扰，未见物体拆箱任务零样本泛化33.3%。
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