PHD-Hand：一种可打印的连杆驱动三自由度人形灵巧手
arXiv 2610.29030v1 提出 PHD-Hand，一种完全连杆驱动的人形灵巧手，每根手指具备至少 3 个驱动自由度（DOA）。设计采用独特柔性铰链与弹簧钢弹性驱动杆，简化连杆传动，避免大量微型运动部件，可用低成本 3D 打印机制造，尺寸更接近真人手。研究对原型进行了抓取与物体操作评估，并给出运动学与控制方面的最新结果。
发布于 10-22 13:00来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《PHD-Hand: A Printable Humanoid Dexterous Hand with Linkage-Driven 3-DOA Digits》查看原链
目前，人形灵巧手被普遍视为阻碍通用机器人在家庭和工作场所为人类提供物理协助的最终硬件瓶颈。 传统腱驱动设计成本高、维护要求高、可靠性差且耐久性短，因此连杆驱动设计日益受到关注。 尽管连杆驱动有望规避腱驱动手的弱点，但在单根手指中集成多个驱动自由度（DOA）仍是设计与制造难题。
此前仅有少数研究实现了完全连杆驱动、每指至少三个DOA且不牺牲执行器布局等功能性人形手。 本工作提出一种新型连杆驱动手，采用独特的柔性铰链，配合弹簧钢制成的弹性驱动杆，大幅简化了连杆传动。 与同等灵巧度的其他连杆设计不同，该设计无需大量微型运动部件，因此可用低成本3D打印机制造。
这不仅显著降低了使用和开发人形灵巧手功能的门槛，也使手部尺寸更接近普通人手。 该设计还具备运动学优势。 研究对原型进行了抓取与物体操作评估，并给出了手部运动学与控制的最新发现。