网络化人形智能：通信、协调、协作与社会交互
该综述指出，人形机器人正从实验室单机平台转向共享工作空间、基础设施、任务与知识的互联集群，但现有研究大多仍把人形机器人当作独立系统。文章按通信、协调、协作、人机社会交互四项信息交换功能组织网络化人形智能研究，并用一个工厂场景串联四者，沿交互架构、交换信息、物理耦合、运行时间尺度、系统规模、具身形态六个维度梳理文献。作者将物理与仿真人形机器人的结果同其他机器人平台或无实体智能体的结果分开，理由是后者无法体现平衡、全身运动、接触等约束，同时区分本地风险与网络引入的过时信息、不安全知识传播等风险，并列出控制感知网络、以身体为中心的紧凑消息、集群级社会一致性等开放问题。
发布于 10-27 12:56来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Networked Humanoid Intelligence: Communication, Coordination, Collaboration, and Social Interaction》查看原链
人形机器人正从实验室平台走向互联集群，与其他机器人和人类共享工作空间、基础设施、任务与知识。 随着部署规模扩大，每台人形机器人的运行与改进都依赖于网络内交换的信息。 然而，现有研究大多将人形机器人作为独立系统来研究。 本综述通过信息交换的四项功能来考察网络化人形智能：通信、协调、协作以及与人类交互的社会智能。
我们首先建立网络化人形系统的基础，界定每项功能所针对的问题，并通过一个共同的工厂场景将它们联系起来。 我们沿六个维度综述文献：交互架构、交换信息、物理耦合、运行时间尺度、系统规模和具身形态。 我们将基于物理人形机器人和仿真人形机器人获得的结果，与基于其他机器人平台或无实体智能体的结果区分开来，因为后者无法完全体现人形机器人特有的约束，如平衡、全身运动、接触和物理交互。
我们考察硬件、数据集和基准，并区分本地处理的风险与网络化引入的风险，例如过时信息或不安全的知识传播。 最后，我们指出在控制感知网络、紧凑的以身体为中心的消息、物理落地的协调、网络与具身感知的知识共享、集群级社会一致性以及可问责的人类监督等方面的开放问题。