在执行约束下保持操作者意图：耦合传动机械臂的遥操作

该论文针对直接关节映射遥操作的两个问题提出方法：独立电机饱和会破坏差动腕部的俯仰-滚转协调，固定映射难以应对重力负载与执行约束引起的跟踪突变。作者提出执行器约束感知的主从遥操作方法，联合建模主端重力补偿、主从关节映射与从端差动腕控制，在电机空间按可用重力裕度做协调饱和，并集成连续角度解缠、反馈状态监测与可行参考更新。实机实验显示腕部轨迹比直接映射更平滑、恢复更连续。