用于上肢震颤与共济失调补偿的透明三自由度辅助装置：设计与实验验证

论文发布 iAssistADL 平台，一种面向日常生活活动、用于未来震颤与共济失调补偿的 3 自由度辅助装置。其机械架构将所有执行器置于基座，以降低运动质量、实现解耦运动学并获得高机械透明度；控制上采用水平面开环力渲染与垂直方向闭环力控制的混合策略，以缓解摩擦对垂直轴透明度的影响。实验显示水平面阻力矩低于 0.1 Nm，工作空间内末端力最高约 10 N，水平力渲染在 4 Hz 以内准确；垂直轴在高频段仍受摩擦动力学限制。