扭曲工作空间：通过可调可达映射扩展人形机器人遥操作的视觉访问范围
研究提出耦合视觉-运动重映射方法，将全景方位扭曲与上肢偏航逆变换配对，用于第一人称人形机器人遥操作，使操作员无需旋转身体即可访问侧面和后侧目标。可运行原型实现全局缩放（GZ）与焦点+上下文（F+C）两种模式。被试内实验（N=8，72次试验）显示，GZ完成次数最高（23/24），固定映射为20/24，F+C为21/24；但F+C获得6/8名参与者偏好，完成表现与主观偏好指向不同映射。
发布于 10-22 12:59来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Warping the Workspace: Expanding Visual Access with Adjustable Reach Mapping for Humanoid Teleoperation》查看原链
第一人称人形机器人遥操作中，操作员对侧面和后侧目标的访问依赖于操作员自身的旋转。 我们提出耦合视觉-运动重映射方法，将全景方位扭曲与对应的上肢偏航逆变换配对。 一个可运行原型实现了全局缩放（GZ）和焦点+上下文（F+C）两种模式。 在一项被试内研究（N=8，72次试验）中，GZ的完成次数最多（23/24；固定映射：20/24；F+C：21/24），而F+C被6/8名参与者偏好。
因此，在该样本中，完成表现与偏好分别支持不同的映射方案。