面向腕部相机VLA策略精确到达的机器人对齐3D高斯泼溅方法

该研究针对电子废弃物拆解中VLA策略数据采集困难的问题，提出基于3D高斯泼溅（3DGS）的数据生成流程：用3DGS重建真实工作空间，从机器人对齐位姿渲染多样化腕部相机观测，并与平滑结构化到达轨迹配对，为VLA微调提供机器人对齐的视觉-动作监督；同时为策略增加指令条件到达验证器，在物理接触前估计目标接近度并给出终止判断。在主板拆解实验中，仅用腕部相机、无外部侧视相机，基于π0.5模型，1500条生成轨迹在三个目标上实现80.0%精确到达成功率，而150条遥操作演示为58.7%，且主动人工采集时间不足10分钟。