串联机器人机械臂基于雅可比性能指标的关节角不变性
论文研究串联机器人机械臂基于雅可比矩阵的性能指标（可操作度、刚度等）对首末关节角的无关性，给出使其保持不变的关节角条件，据此缩减有效构型空间维度以简化性能评估。该性质在两个场景中验证：工作空间性能图构建与任务布局优化；对比结果显示基于该性质的策略在不降低有效性的前提下减少计算量与存储需求。
发布于 10-22 13:00来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Joint-Angle Invariance of Jacobian-Based Performance Indices for Serial Robotic Manipulators》查看原链
本文研究串联机器人机械臂基于雅可比矩阵的性能指标的关节角不变性（JAI）。 我们确定了运动学条件，在这些条件下，包括可操作度、刚度及其他由雅可比矩阵导出的指标在内的代表性性能指标，保持与首末关节角无关。 这一性质使得有效构型空间的维度得以系统性缩减，从而简化性能评估。
JAI 的实用性通过两个应用场景得到验证：工作空间性能图构建与任务布局优化。 对比结果表明，所提出的基于 JAI 的策略在不影响有效性的前提下，降低了计算量与存储需求。