FORCA：面向接触丰富机器人操作的力感知编程智能体
FORCA 以视觉观测和腕部力/力矩测量为输入，自动编写用于接触探测与力响应运动的 Python 程序，并在多次执行之间结合力记录与视觉结果诊断失败、修订运动与力反馈控制逻辑。该方法无需演示数据、任务特定训练或仿真环境。在五个真实机器人任务上，FORCA 在提升操作精度、适应物体或表面属性变化、在表面变化与物体运动下调节接触三类场景中验证有效；与纯视觉变体相比，抓取精度与任务成功率提高，擦拭和剥离中的接触丢失减少。
发布于 10-27 10:53来源：arXiv cs.RO
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编码智能体可以将语言指令转化为机器人程序。 对于接触丰富的操作任务，关键挑战在于生成并改进能够响应物理交互的控制逻辑。 我们提出 FORCA，一种编码智能体，它以视觉观测和腕部力/力矩（F/T）测量为输入，编写用于接触探测和力响应运动的 Python 程序。
在多次执行之间，该智能体结合力记录与视觉结果诊断失败原因，并修订运动与力反馈控制逻辑。 FORCA 无需演示、任务特定训练或仿真。 在五个真实机器人任务上，我们展示了其在三类接触丰富操作中的有效性：提升操作精度、适应物体或表面属性变化、在表面变化与物体运动下调节接触。
与同一智能体的纯视觉变体相比，FORCA 提升了抓取精度与任务成功率，并减少了擦拭与剥离过程中的接触丢失。