面向自主操作的实时线状物重建
该论文面向自主机器人手术中的缝合任务，提出一条从图像到操作的流水线，在生成实时缝线重建的同时执行安全且优化的序列操作，以完成长时程任务。作者指出，可变形缝线没有固定位姿可供跟踪、有效自由度近乎无限，构型难以预测，因此需要重新估计缝线状态而非做假设；缝线操作还涉及依赖过去和当前接触点的序列动作，这些接触点必须被准确、连续地跟踪。
发布于 10-23 23:01来源：arXiv cs.RO
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近年来，由于自主机器人手术有望将外科医生从耗时、精神紧张且枯燥的任务中解放出来，尤其是在长时间手术中，这一方向受到越来越多的关注。 缝合是适合自动化的任务之一，它涉及在取针、解缠、打结等过程中跟踪发生形变的缝线。 与刚体操作不同，可变形缝线操作没有固定位姿可供跟踪，且有效自由度近乎无限，因此其构型难以预测，需要重新估计缝线状态而非做假设。
同时，缝线操作涉及依赖过去和当前接触点的序列动作，这些接触点必须被准确、连续地跟踪。 本文提出一条从图像到操作的流水线，在生成实时缝线重建的同时执行安全且优化的序列操作，以完成长时程任务。