面向接触的射击法：用于动态运动重定向的接触隐式多重射击
该论文提出接触隐式、基于直接仿真的多重射击（DSMS）框架，将运动学可行的参考轨迹转换为动力学可行的全身轨迹：把可微仿真器嵌入非线性规划，在内部处理接触、摩擦、碰撞、自碰撞与关节限制，同时施加跟踪、驱动和任务约束，无需预设接触时序或显式接触约束。作者称相比现有重定向方法，DSMS 可加速运动模仿强化学习训练，得到成功率更高、跟踪误差更低的策略；并在 Unitree G1 上完成零样本仿真到现实迁移，覆盖指令条件化行走、慢跑、接触密集爬行及 180 度跳跃转身。
发布于 10-27 12:59来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Shooting for Contact: Contact-Implicit Multiple Shooting for Dynamic Motion Retargeting》查看原链
运动重定向方法通常优先考虑运动学相似性，而忽视全身动力学、接触一致性和驱动限制，导致生成的参考轨迹难以被强化学习（RL）策略复现，对接触密集行为尤其如此。 我们提出一种接触隐式、基于直接仿真的多重射击（DSMS）框架，将运动学可行的参考轨迹转化为动力学可行的全身轨迹。
DSMS 将可微仿真器嵌入非线性规划，在内部处理接触、摩擦、碰撞、自碰撞和关节限制，同时施加跟踪、驱动和任务约束，无需预先指定接触时序，也无需引入显式接触约束。 与现有重定向方法相比，DSMS 加速了运动模仿 RL 训练，并得到成功率高、跟踪误差低的策略。
我们进一步在 Unitree G1 上展示了零样本仿真到现实迁移，涵盖指令条件化的行走、慢跑和接触密集的爬行，以及高动态的 180 度跳跃转身。