RetroNav：面向自进化终身导航的场景锚定回溯与重试

论文提出 RetroNav，一个无需训练、可自进化的导航框架，把导航、记忆积累与失败反思整合在一起。它构建统一记忆系统，将几何与语义场景知识和历史导航经验关联，并区分客观观察与依赖任务的解读。每次导航尝试后由独立评估器判断是否需要重试；若需要，Retrospection Agent 依据积累的场景知识与导航记录回溯历史决策，生成有证据支撑的重试简报以指导下一次尝试。RetroNav 在五个导航基准上取得当前最优性能，代码将在 GitHub 开源。