面向在轨服务的仿壁虎黏附界面传感化交互状态识别

该论文提出一种实时交互感知框架，利用嵌入式电容传感，使仿壁虎干黏附界面在黏附全周期内估计接触状态，并将状态划分为空闲、接近、接触、啮合、脱离五类。研究用实验采集并增强的传感器数据，对比评估了六种适合嵌入式部署的轻量机器学习模型，其中随机森林离线分类准确率最高，达95.65%。在线部署时，随机森林结合规则状态机将准确率从78.02%提升至93.14%，宏F1为0.9343，推理周期53毫秒。