从桌面到行走机器人：在腿式操作机器人上部署VLA模型

研究团队在Unitree Go2四足机器人上搭载AgileX Piper机械臂，实现闭环移动操作（loco-manipulation），并系统梳理了从固定基座机械臂迁移到腿式平台时，在数据采集、模型适配与推理设计上的实际需求。作者报告了使真机部署可行的关键选择，包括模型变体、动作时域和示教约定，并针对抓取放置任务区分数据覆盖与模型容量。结果显示，扩大示教覆盖使留出的末端执行器误差降低30%；引入推而非抓等次级技能可带来新行为模式且不降低基线性能。真机闭环实验表明数据集构成会影响任务成败。