基于示教的动态运动基元机器人喂食
研究提出一套基于示教的机器人喂食流程：操作者用动作捕捉系统记录勺子舀取与喂食时的位置和欧拉角姿态，轨迹被分割为舀取、喂食两段并分别用动态运动基元编码。执行前由RGB-D相机估计受试者嘴部位置，两个AprilTag完成机器人坐标系配准与托盘定位，托盘位姿用于确定舀取动作位置，嘴部位置作为喂食动作的位置目标。Kinova Gen3机械臂经ROS 2框架依次执行接近、舀取、喂食轨迹，真实环境实验验证了该集成流程可行，学习到的勺子运动可在检测场景中复现。
发布于 10-23 23:01来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Demonstration-Based Robotic Feeding Using Dynamic Movement Primitives》查看原链
本文提出一种基于示教的机器人喂食框架，融合人类示教、动态运动基元（DMP）运动规划、基于视觉的场景感知与机器人控制。 操作人员先示教舀取与喂食动作，同时用动作捕捉系统记录勺子的位置与欧拉角姿态；录制的轨迹被分割为舀取与喂食两段，分别用独立的动态运动基元编码。
任务执行前，RGB-D相机估计受试者嘴部位置，两个AprilTag用于机器人坐标系配准与托盘定位；检测到的托盘位姿用于确定舀取动作的位置，检测到的嘴部位置则定义喂食动作的位置目标。 随后，Kinova Gen3机械臂通过基于ROS 2的框架依次执行接近、舀取与喂食轨迹。
真实环境实验验证了该集成流程的可行性，并表明学习到的勺子运动可在检测到的实验场景中复现。