RAIWAY：一款大轮径双足机器人及其接触信息驱动的盲行运动控制
论文提出自研轮足双足机器人 RAIWAY，采用 20 英寸大轮径，并配套接触信息驱动的滚动运动控制方法，面向不规则、不连续地形。该方法在仿真中把多接触事件蒸馏为潜在表示，部署时仅靠本体感知在线推断，无需接触传感器。实机实验中，系统通过陡坡、砾石地、钉状表面与岩石地形，并在户外楼梯上连续爬升，台阶高度最高 15 cm；在室内外挑战场景中，其表现优于不含接触信息机制的基线控制器。
发布于 10-27 12:54来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《RAIWAY: A Large-Wheeled Bipedal Robot with Contact-Informed Blind Locomotion》查看原链
我们提出 RAIWAY，一款自研的 20 英寸大轮径轮足双足机器人，以及一种接触信息驱动的控制方法，用于在不规则、不连续地形上滚动行进。 这类运动本质上由接触主导，受局部轮-地相互作用支配，而该相互作用难以直接测量，且不仅取决于地形几何。 所提框架利用仿真中可获得的接触信息，将多接触事件蒸馏为潜在表示。
部署时，控制器从本体感知在线推断该表示，无需接触传感。 在真实世界实验中，该系统穿越陡坡、砾石地、钉状表面和岩石地形等多种环境，并在测试的户外楼梯上实现连续爬升，台阶高度最高 15 cm。 在我们的平台上，所提控制器在具有挑战性的室内外场景中进一步优于不含接触信息机制的基线方法。
视频见 https://youtu.be/Ch0divLg64w。