DEX-PHD：用于多模态数据采集的便携式灵巧手持设备
arXiv 10 月新投稿提出 DEX-PHD 便携式手持数据采集设备，集成灵巧机器人手、逐指连续控制与多模态记录，操作者通过关节级映射直接控制机器人手。系统同步记录本体感知信息、指尖接触数据和腕部相机视频，无缆设计支持在多种环境中采集数据。作者在需要多指协同的富接触任务上验证该设备，并将采集的示范以开环回放方式部署到实体人形机器人上，结果显示回放保留了手指运动的主要时间模式与任务相关接触。
发布于 10-27 12:57来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《DEX-PHD: A Dexterous Portable Handheld Device for Multimodal Data Collection》查看原链
现有操作数据采集方法通常只能提供两种能力之一：通过基于运动链的遥操作精确获取机器人状态，或通过基于视觉的方法实现便捷的便携操作。 我们提出 DEX-PHD，这是一种便携式手持设备，它集成了灵巧机器人手、连续逐指控制和多模态记录，从而将上述两种优势结合起来，用于灵巧操作。
该系统记录本体感知信息、指尖接触数据和腕部相机视频，操作者通过关节级映射直接控制机器人手。 其无缆设计使其能够在多种环境中采集数据。 我们在需要多指协同操作的富接触任务上演示了 DEX-PHD，并将采集到的示范通过开环回放在一台实体人形机器人上部署。
结果表明，开环回放保留了手指运动的主要时间模式以及与任务相关的接触。 因此，DEX-PHD 为便携式、多模态灵巧操作数据采集提供了一个实用平台。