TRACE：基于VLM驱动自适应约束估计的可通行性感知反应式导航
TRACE是一个面向地面机器人在非结构化森林环境中自主运行的可通行性感知反应式导航框架。它利用基于正负自然语言提示集的VLM置信度图，通过证据融合生成密集可通行性地图，并按先前已通行路径的迹象对地形排序；随后提取带可通行性标注的点，经百分位分箱与样条或正则化多项式拟合得到路径左右边界，作为软障碍约束纳入NMPC。真实森林环境实验显示，该框架能在杂乱、可变形、视觉模糊地形中平滑导航。
发布于 10-23 23:01来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《TRACE: Traversability-aware Reactive Navigation via VLM-driven Adaptive Constraints Estimation》查看原链
本文提出TRACE，一个面向地面机器人在非结构化森林环境中自主运行的可通行性感知反应式导航框架。 与传统方法不同，TRACE利用基于正负自然语言提示集的VLM置信度图，并通过证据融合将其组合，生成密集的可通行性地图，该地图依据先前已通行路径的迹象对地形进行优先级排序。
随后提取带可通行性标注的点，通过百分位分箱结合样条或正则化多项式拟合，推导出可通行路径的左右边界。 这些边界随后作为软障碍约束纳入NMPC公式，从而在复杂自然环境中实现安全且自适应的路径跟随。 在真实森林环境中开展的严格实验试验表明，TRACE能够在杂乱、可变形且视觉模糊的地形中实现平滑导航。