Co^2Gen：为去中心化多机器人与人类协作协同生成任务规划

该论文提出 Co^2Gen 框架，用于在无需人类遥操作的情况下自动生成多机器人协作数据，以训练去中心化 VLA 模型。框架先用去中心化协同规划方法生成以可执行函数形式表示的多机器人协作计划，再用该计划产出协作演示数据，并以去中心化方式微调 VLA 模型。实验显示，用这些数据微调后的 VLA 模型在去中心化协作任务上的表现，与用人类遥操作协作数据微调的模型相当。