面向地面机器人的动态相机-IMU外参标定视觉惯性里程计
论文针对视觉惯性里程计中传感器刚性安装假设的局限，研究时变相机-IMU外参标定。方法上结合机器人运动学模型，提出基于Denavit-Hartenberg约定的动态外参标定方法，并设计两步初始化策略估计初始关节角，为后续外参优化提供起点，实现在线估计时变外参。仿真实验显示该框架可适应相机-IMU外参变化并保持有竞争力的定位精度。
发布于 10-22 10:57来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Visual-Inertial Odometry for Ground Robots with Dynamic Camera-IMU Extrinsic Calibration》查看原链
视觉惯性里程计系统通常受限于传感器刚性安装的假设，这限制了其在涉及结构运动的实际场景中的适应性。 为解决这一限制，本文研究时变相机-IMU外参标定问题。 首先，结合机器人运动学模型，提出一种基于Denavit-Hartenberg约定的动态相机-IMU外参标定方法。
其次，开发两步初始化策略以高效估计初始关节角，为后续外参优化提供可靠起点，并实现时变相机-IMU外参的在线估计。 仿真实验表明，所提框架能够有效适应相机-IMU外参变化，同时保持有竞争力的定位精度。