基于LiDAR-惯性里程计的球形移动3D建图实时地面法向量估计
针对球形移动建图系统（SMMS）在快速旋转和地面覆盖有限条件下的里程计难题，作者提出两种基于RANSAC的地面法向量估计方法：单帧扫描估计（法向量评分+多步验证）和基于LiDAR-惯性里程计（LIO）利用全局3D地图的估计。在多个真实数据集上以地面激光扫描仪为真值评估，LIO方法在精度与鲁棒性上显著优于单帧方法；将地面法向量估计融入运动模型可改善位姿估计，支持复杂危险环境中的自主导航。
发布于 10-22 12:59来源：arXiv cs.RO
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针对球形移动建图系统（SMMS）在快速旋转和地面覆盖有限条件下进行里程计估计的难题，本文提出两种基于RANSAC的地面法向量估计方法：一种是单帧扫描估计，采用法向量评分与多步验证；另一种是基于LiDAR-惯性里程计（LIO）并利用全局3D地图的估计方法。
在多个真实世界数据集上，以地面激光扫描仪数据作为真值进行评估，结果显示基于LIO的估计在精度和鲁棒性上显著优于单帧扫描方法。 将地面法向量估计结果融入运动模型后，位姿估计得到改善，可支持在复杂和危险环境中的自主导航。