- CoCarry：面向双人形机器人协同搬运的接触-支撑结构化重定向研究团队发布 CoCarry 数据集，含 220 条同步双人协同搬运序列，覆盖 21 种任务方案、5 种共享物体几何、4 种地形，总时长约 61 分钟。配套提出接触-支撑结构化重定向方法，围绕同一预设物体轨迹联合优化两台人形机器人，用物体局部手部锚点保持四手抓取关系。220 条序列重定向至两台 A3 人形机器人后接触保持率 0.9995，穿透时长较 GMR、OmniRetarget 分别降低 67.0% 和 71.0%，成功率 100%；在 Unitree G1 上的 CORE4D 测试接触保持率 0.9906、滑动为零，并经物理仿真与两台实体 A3 实验验证。
- 从桌面到行走机器人：在腿式操作机器人上部署VLA模型研究团队在Unitree Go2四足机器人上搭载AgileX Piper机械臂，实现闭环移动操作（loco-manipulation），并系统梳理了从固定基座机械臂迁移到腿式平台时，在数据采集、模型适配与推理设计上的实际需求。作者报告了使真机部署可行的关键选择，包括模型变体、动作时域和示教约定，并针对抓取放置任务区分数据覆盖与模型容量。结果显示，扩大示教覆盖使留出的末端执行器误差降低30%；引入推而非抓等次级技能可带来新行为模式且不降低基线性能。真机闭环实验表明数据集构成会影响任务成败。
- 🚨 突发：宇树 G1 机器人产量最高达 2 万台！宇树 G1 人形机器人产量最高达 2 万台，该机型于 2024 年推出。宇树 CEO 王兴兴预计机器人智能将迎来重大突破。
- TRACE：面向人形机器人运动扩散的类型化参考感知对话编辑研究团队提出 TRACE，一个面向 Unitree G1 人形机器人的语言条件运动生成与编辑框架，将生成条件锚定在成对训练动作、编辑目标锚定在当前动作上。语言模型从运动数据中学习预测支撑、根节点与手部事件，其时间对齐编码与原始文本共同输入扩散生成器；重力参考状态与轨迹—接触目标用于提升运动学一致性。编辑阶段由类型化请求定义身体—时间范围与相对源目标，参考条件扩散编辑器结合修订事件完成修改，采样时投影保留受保护状态坐标。定量与人工评估显示语义对齐和运动质量优于对比方法，多轮编辑在共享保留约束下执行更可靠，代码已开源。
- ReactiveBFM：面向通用人形全身控制的反应式闭环运动规划研究提出 ReactiveBFM 实时闭环规划-控制框架，通过按计划进行的前缀采样课程，让生成式规划器从并不完美的物理状态中学习误差恢复行为，以缓解级联方案中的累积暴露偏差；并引入异步重规划机制与轨迹分块，协调自回归规划与高频跟踪之间的延迟失配。该框架部署于宇树 G1 人形机器人，实现零样本移动目标到达；在严重扰动下的 sim-to-sim 基准测试中成功率达 93.1%，比级联开环基线高 28.6%。
- 记忆先于目标：前史记忆在人形机器人移动操作中的作用论文提出 WholeBodyMem，一种面向人形机器人全身 VLA 策略的物体引导感知记忆模块，用于保留机器人执行目标动作前观察到的物体事件前史。方法用 SAM3 跟踪任务物体，按事件因果地在自适应预算内选取关键帧，动作专家通过交叉注意力结合编码外观、几何与时间的物体 token 读取。作者同时发布 HuMeGo 基准，含 6 个仿真任务与 6 个真实 Unitree G1 任务。结果显示基础策略成功率在仿真中从 29.1% 升至 72.6%，真机从 36.7% 升至 88.3%，标准 SIMPLE 任务从 70.2% 升至 86.9%。
- 基于人类运动先验的机器人运动过渡论文提出 STAMP 框架，通过“机器人—人类—机器人”流程连接独立获取的人形机器人运动：先将两段运动重定向到人类骨架，由学习到的对齐模型对候选位置、朝向和过渡时长排序，再由人类运动先验在选定对齐下生成过渡，最后重定向回机器人并作为参考训练运动跟踪策略。作者在 Unitree G1 与 ROBOTIS K1 上评估生成过渡的跟踪成功率，并用实体机器人演示将独立运动连接成长时程序列。
- 面向人形机器人移动操作的时空偏好运动重定向论文提出时空重定向（STR）方法，利用视觉语言模型选择相关运动信号与身体部位，并据此识别关键帧，为关键帧分配更多求解器迭代、为选定部位赋予更高交互权重，以替代统一的逐帧迭代预算。同时引入力学感知接触锚定（MCA），用近似物体力旋量模型细化物体表面接触位置。在此基础上开发时空强化学习（STRL），结合自适应关键阶段采样与基于目标接近度和接触力的奖励。在Unitree G1仿真和Unitree R1真机实验中，STR以更低计算成本提升了几何接触覆盖率与连续性，并改善了下游物体交互任务的完成度。
- 【国内动态】苏州新增一家机器人工厂舍弗勒具身智能机器人太仓数智工厂10月20日正式开业，总占地面积约7500平方米，集智能装配产线、场景化训练及数据采集中心、数字孪生平台及算力中心于一体，为下一代人形机器人生产包括执行器在内的关节模组零部件，实现「机器人造机器人部件」闭环制造。该工厂采取开放合作模式，机器人客户与合作伙伴可在工业场景下训练测试物理AI系统。今年2月《太仓市与舍弗勒（中国）有限公司关于舍弗勒人形机器人数智工厂的协议》被列入德国总理默茨访华成果清单；舍弗勒具身智能（太仓）有限公司于2026年年初成立。
- 人形机器人2026：量产出货、破产出清2026年上半年全球人形机器人出货量近2.5万台，同比增长432%；宇树科技单款双足人形机器人累计下线11000台，智元机器人9月第20000台整机下线、上半年出货9700台居全球第一，优必选Walker系列截至10月累计订单超6.3亿元。同期达闼机器人被裁定受理破产清算，K-Scale Labs、Aldebaran、一星机器人相继关停或解散。截至2026年9月，人形领域累计437起融资事件、总额约2032亿元，国内29家企业估值超百亿；特斯拉确认Optimus对外交付推迟至2027年底，年内资本开支下调50亿美元。