HyperDrone：每秒数百万帧的仿真到现实迁移
研究团队提出 HyperDrone 四旋翼仿真器，称其批量渲染速度比现有最先进的批量四旋翼仿真器快 20 倍以上。该仿真器将优化的多旋翼动力学与自研光线追踪引擎 HyperLux 结合，支持 Nvidia OptiX、Vulkan、Apple Metal 和 WebGPU 后端，动力学与渲染均完全在 GPU 上运行。HyperLux 可渲染 RGB、深度、语义/实例分割、表面法线与光流，并支持反射、PBR、运动模糊等效果，在消费级 GPU 上最高保真度下达到每秒数百万帧。团队在仿真中纯训练基于视觉的偏航控制策略，并迁移到搭载摄像头的 Crazyflie 小型四旋翼上完全机载运行。
发布于 10-22 13:00来源：arXiv cs.RO
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我们提出 HyperDrone，一个极快的四旋翼仿真器，专注于高性能批量渲染，速度比现有最先进的批量四旋翼仿真器快 20 倍以上。 HyperDrone 将高度优化的多旋翼动力学与 HyperLux 结合，后者是一个新的光线追踪引擎，支持 Nvidia OptiX、Vulkan、Apple Metal 和 WebGPU 后端，能充分利用现代光线追踪硬件，使两个组件完全在 GPU 上运行。
HyperLux 可以按可配置的保真度级别渲染 RGB、深度、语义/实例分割、表面法线和光流观测，包括反射、真实光照、运动模糊、抗锯齿和基于物理的渲染（PBR）。 即使在最高保真度设置下，HyperLux 在消费级 GPU 上渲染逼真 3D 场景时也能达到每秒数百万帧（FPS）。
我们通过在仿真中纯训练一个基于视觉的偏航控制策略，并将其迁移到搭载摄像头、完全机载运行的真实小型四旋翼（Crazyflie）上，来展示 HyperDrone 的优势。