CENIC：面向接触的凸误差控制数值积分
论文提出变步长积分器 CENIC，将凸时间步进与误差控制积分结合，用于处理机器人仿真中的接触刚性动力学。作者称其运行速度达到与 MuJoCo、Drake、Isaac Sim 等离散时间仿真器相当的实时速率，同时提供精度与收敛性保证。该工作针对现有误差控制积分器在接触动力学上速度与可扩展性不足的问题。
发布于 10-23 23:02来源：arXiv cs.RO
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arXiv:2511.08771v2 公告类型：替换 摘要：当前最先进的机器人仿真器以离散时间运行。 这要求用户选择时间步长，而这一选择既关键又困难：大步长会产生非物理伪影，小步长则迫使仿真运行缓慢。 连续时间误差控制积分通过自动调整时间步长以达到期望精度，避免了此类问题。
但现有的误差控制积分器难以处理接触的刚性动力学，无法满足现代机器人工作流对速度和可扩展性的要求。 我们提出 CENIC，一种新的变步长积分器，将凸时间步进与误差控制积分的最新进展结合起来，兼具连续积分与离散时间步进的优点。 CENIC 以与 MuJoCo、Drake 和 Isaac Sim 等离散时间机器人仿真器相当的快速实时速率运行，同时提供精度与收敛性保证。