机器人辅助头部稳定控制中的人机交互工作空间确定
研究使用6自由度Stewart平台机器人对真人志愿者开展实验，表征头颈系统的生物运动学工作空间，为无物理约束的机器人头部稳定系统确定安全运动限值提供基础数据。该系统面向神经影像与颅内放疗场景，通过实时光学运动跟踪动态补偿头部运动，替代刚性立体定向框架和热塑性面罩。
发布于 10-22 10:54来源：arXiv cs.RO
转载 · 官方发布原文：arXiv cs.RO ·《Determination of the Human-Robot Interaction Workspace for Robot Assisted Head Stabilization Control》查看原链
摘要：在神经影像学和颅内放射治疗等医疗操作中，精确的头部固定至关重要，即使轻微运动也可能影响精度。 传统方法如刚性立体定向框架和热塑性面罩具有侵入性，患者不舒适，且准备耗时。 为克服这些局限，一种新方法采用六自由度（6DoF）机器人头部固定器，并集成实时光学运动跟踪，无需物理约束即可动态补偿头部运动。
然而，实施该系统需要详细了解颅骨-颈椎相互作用的生物力学，以界定安全有效的运动限值。 本研究使用6DoF Stewart平台机器人开展人体志愿者研究，表征头颈系统的生物运动学工作空间，为精密头部稳定中的人机交互建立基础数据。