时空样条用于自适应机器人运动
该论文提出一种基于样条的机器人运动表示方法，将空间几何与时间进程统一到同一组连续变量中，联合估计一条共享的贝塞尔曲线，并允许空间与时间模型的复杂度独立调整，例如针对具体演示的相位调制。方法采用交替优化，同时估计部分演示中观测到的路径区间。仿真实验显示，该方法能精确恢复关节、通过调整模型复杂度与连续性进行细化，并提升对演示集方差的鲁棒性。作者还在机器人辅助翻身任务中用实体人体模型验证了在线重定时与同步能力。
发布于 10-22 13:00来源：arXiv cs.RO
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arXiv:2610.29839v1 公告类型：新 摘要：运动基元通常通过以时间或相位为索引的基函数来表示机器人运动。 受物理学中时空表示的启发，我们提出一种基于样条的公式，其中空间几何与时间进程在共同的一组连续变量内表示。 所提方法联合估计一条共享的贝塞尔曲线，同时允许空间与时间模型的复杂度独立调整（例如针对具体演示的相位调制）。
作为用例，我们考虑一种交替优化过程，同时估计在部分演示中观测到的路径区间。 仿真实验展示了精确的联合恢复、通过修改模型复杂度与连续性实现的细化，以及对演示集方差更强的鲁棒性。 最后，我们在机器人辅助的翻身任务中演示了在线重定时与同步能力，并用实体人体模型进行了评估。