基于反射的相对定位：利用主动标记的协作无人机团队

该研究提出一种机载视觉相对定位方法，利用环境中主动标记的反射（通常被视为歧义来源）来定位在镜面近平面（如平静水面、平整室内地面）上作业的异构多无人机团队。方法仅需相机、主动标记和单光束测距仪，无需预先知道机器人尺寸、标记配置或表面反射特性，并能传播表面不规则（含动态水面）引入的不确定性。研究还从解析与实验两方面刻画了表面倾斜对估计的偏置，并确定了水平面假设成立的坡度范围。室内多无人机与室外实验验证了定位精度，在不同光照下可靠运行，有效距离优于现有视觉主动标记方法，30米以外精度更高。